Controllo di posizione e velocità di un motore a corrente continua con scheda a microprocessore dSPACE

Abstract

En diversas actividades industriales, en particular en el campo de la robótica, hay una necesidad de controlar la trayectoria de los actuadores. Los principales objetivos que se tratan lograr con el diseño del control de movimiento y de la trayectoria, son básicamente dos: control de velocidad durante el movimiento de la carga; el posicionamiento exacto de la carga.

Estos objetivos son muy importantes en un ciclo de producción cualquiera, ya que la consecución de los mismos comporta un ahorro de costes y una reducción de los tiempos muertos durante las fases del ciclo y, por lo tanto, una mayor productividad en el mismo tiempo, un claro beneficio para la industria que utiliza tales máquinas. Un ejemplo es el trabajo realizado por una máquina herramienta y la importancia del control de la velocidad y la posición. Este conjunto de problemas hace, por lo tanto necesario recurrir a la automatización de las operaciones realizadas para optimizar el rendimiento y, en consecuencia, el desarrollo de una metodología de control apropiado. El propósito de este proyecto final de carrera es proporcionar una técnica de control adecuada para la solución de los problemas mencionados, y en particular, para el seguimiento de la trayectoria de un motor de corriente continua usando un triple bucle de retroalimentación con el fin de controlar la posición.