Diseño de mecanismo de locomoción andante con cambio de dirección

Abstract

Los sistemas de locomoción son claves en ciertas aplicaciones de la robótica como la exploración, las actuaciones en zonas devastadas por desastres naturales y el entretenimiento. Por otra parte, la biomimesis plantea la inspiración en la naturaleza de los procesos diseño de sistemas y procesos tecnológicos. El presente Trabajo de Fin de Grado pretende diseñar un sistema de locomoción andante, siguiendo los principios de la biomimesis y evaluando mecanismos ya desarrollados para este fin, con el objeto de desarrollar un robot móvil capaz de desplazarse sobre un plano con leves pendientes e irregularidades, así como de cambiar de dirección. El robot dispondrá de accionamientos eléctricos y transformará el movimiento del eje de los mismos en un movimiento andante. Para coordinar las instrucciones recibidas por el robot con los movimientos de los elementos de locomoción se prevé el uso de un dispositivo programable.