Proyectos Fin de Carrera. Acceso abierto (desde 2010) – IAP. Sarbide irekia (2010etik aurrera)

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Browsing Proyectos Fin de Carrera. Acceso abierto (desde 2010) – IAP. Sarbide irekia (2010etik aurrera) by Author "Aginaga García, Jokin"

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    PublicationOpen Access
    Análisis del error provocado por holguras en las uniones y deformaciones en los eslabones en robots paralelos
    (2011) Olza Donazar, Jon; Aginaga García, Jokin; Escuela Técnica Superior de Ingenieros Industriales y de Telecomunicación; Telekomunikazio eta Industria Ingeniarien Goi Mailako Eskola Teknikoa; Ingeniería Mecánica, Energética y de Materiales; Mekanika, Energetika eta Materialen Ingeniaritza
    Este proyecto fin de carrera tiene como objetivo fundamental realizar el análisis cinemático y dinámico de robots paralelos para hacer un estudio de precisión bajo distintas condiciones de trabajo. Se divide en cuatro grandes bloques: •Introducción: Se hace una breve introducción a la robótica, centrándose en los manipuladores paralelos, cuyo estudio es objeto de este proyecto. Además, se expone brevemente el trabajo que se va a desarrollar, teniendo en cuenta el trabajo previo realizado en el grupo de investigación IMAC. •Cinemática de mecanismos: Se explican conceptos fundamentales que deben ser conocidos por el lector para poder entender el resto del documento. Se divide en tres temas: la generación de trayectorias mediante funciones polinómicas, la resolución del problema de posición inverso utilizando el método geométrico y el análisis de velocidades utilizando el método de los torsores cinemáticos o screws. •Metodología de cálculo del error de posición: Se explica la metodología desarrollada para calcular el error debido a las holguras en robots paralelos en trabajos previos a este proyecto. En este proyecto fin de carrera se incorpora un apartado a dicha metodología mediante el cual se tienen en cuenta el efecto de las deformaciones en los eslabones. También se han introducido relaciones entre los distintos tipos de holgura que puede tener una unión de revolución, mejorando en este aspecto trabajos anteriores en que se suponía que eran independientes. •Resultados y conclusiones: Se muestran los resultados relacionados con el error en la postura del elemento terminal para varias trayectorias y dos robots, uno plano y otro espacial. Por otro lado se intenta hallar el modo de disminuir los saltos bruscos en la trayectoria del robot plano y se compara el efecto de considerar las holguras del robot espacial de forma dependiente e independiente.
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    PublicationOpen Access
    Diseño y construcción de un banco de ensayos para un bogie de tren a escala
    (2014) Herreros Soro, David; Aginaga García, Jokin; Iriarte Goñi, Xabier; Escuela Técnica Superior de Ingenieros Industriales y de Telecomunicación; Telekomunikazio eta Industria Ingeniarien Goi Mailako Eskola Teknikoa; Ingeniería Mecánica, Energética y de Materiales; Mekanika, Energetika eta Materialen Ingeniaritza
    El objeto de este proyecto es analizar, diseñar y construir un banco de ensayos para un bogie de tren a escala reducida. Los procesos experimentales que se pretenden realizar son: Estimación de los parámetros inerciales, a partir del movimiento del sistema y las fuerzas que actúan en él ; Estimación del estado, es decir, coordenadas y velocidades generalizadas que definan el movimiento del sistema; Estimación de coeficientes de fricción entre rueda y vía. Los aspectos más importantes en el desarrollo del proyecto son: La elección de la escala óptima a partir de las características de los elementos ya disponibles, el presupuesto y las dimensiones del prototipo; Análisis punto de contacto rueda – vía; El estudio dinámico del conjunto del bogie; El diseño de componentes para facilitar el montaje; Los sensores a utilizar y su ubicación en el sistema. Las características del banco de ensayos son: Posibilidad de reproducir diversas condiciones de trabajo; Posibilidad de regular la velocidad de giro adecuadamente y con precisión, manteniendo la estabilidad en cualquier régimen; Diseño que no comprometa la seguridad del usuario y permita un fácil y cómodo manejo; Sistema de medida que permita una interpretación de datos sencilla y fiable; Posibilidad de incorporar nuevos elementos. En este proyecto se ha realizado toda la parte correspondiente al análisis previo del prototipo: diseño de piezas, selección de componentes y sensores, así como la construcción y puesta en funcionamiento del banco de ensayos. El apartado correspondiente al sistema eléctrico, conectar los sensores y obtener resultados con las diferentes pruebas realizadas, ha quedado pendiente para futuros trabajos, los cuales tendrán como referencia este proyecto para entender el funcionamiento del prototipo y la función de los sensores.