(2016) Miquélez Madariaga, Irene; Elso Torralba, Jorge; Escuela Técnica Superior de Ingenieros Industriales y de Telecomunicación; Telekomunikazio eta Industria Ingeniarien Goi Mailako Eskola Teknikoa
El presente proyecto continua el trabajo iniciado por E. Azcona [1] sobre el control
de una maqueta de un grado de libertad. Dicho objetivo se aborda desde una nueva
perspectiva, ya que la función de transferencia se obtiene mediante la identificación
de la planta, con datos de las señales de entrada y salida, resultado de diferentes
ensayos, en lugar de la aplicación de leyes f´ısicas. Para lograr dichos objetivos se
trabaja en primer lugar el funcionamiento en lazo abierto del sistema. Para ello
se realiza el cambio del sensor y se emplea otro cuya resolución y requerimiento de
velocidad de lectura se adecuen a las del problema. Además, se estudia qué microcontrolador,
entre los ofertados en las placas Arduino, ofrece unas prestaciones que
se adecuen a las necesidades del problema planteado. Por otra parte, se desarrolla
un código que permita la correcta lectura del encoder, la generación de una señal
PWM con una resolución suficiente y el muestreo exacto de las señales de entrada y
salida. Tras la identificación de la planta, se comprueba el comportamiento del sistema
en lazo cerrado y la respuesta obtenida con el uso de diferentes controladores.
Se observa la variaci´on en las oscilaciones y la velocidad del sistema en función de
la posición, quedando verificada la no linealidad del mismo