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Diseño y control del sistema "Ball and Hoop" mediante un PLC y el software CLICK programing

En este proyecto se ha realizado un estudio en profundidad sobre sistema de motor con inercia “Ball&Hoop” del cual se dispone de varias maquetas en el laboratorio de automática de la UPNA. Se compone de un servomotor de corriente continua con un tacómetro para la medida de la velocidad y un transductor angular de posición. Se ha trabajado en el diseño con control digital de controladores aplicados a este sistema con la ayuda de un PLC que funciona con señales analógicas, los cuales se han implementado con el software CLICK Programming. Una primera fase del proyecto consiste en la identificación de los parámetros del sistema con el que se está trabajando, expresando un modelo matemático que sea adecuado y que lo represente de manera muy aproximada. Después se han desarrollado algoritmos para el correcto control tanto de la velocidad de giro como de la posición del motor. Se ha examinado la respuesta del sistema y se han utilizado técnicas de diseño que han permitido mejorar dicha respuesta. Finalmente, se analizaron todos los resultados experimentales obtenidos y se elaboraron unas conclusiones para aspectos como el error en régimen permanente, la rapidez del transitorio y la estabilidad.