Identificación de parámetros dinámicos del robot KUKA LBR IIWA

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dc.contributor.advisorTFEIriarte Goñi, Xabier
dc.contributor.affiliationEscuela Técnica Superior de Ingeniería Industrial, Informática y de Telecomunicaciónes_ES
dc.contributor.affiliationIndustria, Informatika eta Telekomunikazio Ingeniaritzako Goi Mailako Eskola Teknikoaeu
dc.contributor.authorRuiz Ramírez, Julio
dc.date.accessioned2022-03-04T13:50:56Z
dc.date.available2022-03-04T13:50:56Z
dc.date.issued2022
dc.date.updated2022-03-03T09:58:46Z
dc.description.abstractEste trabajo trata sobre la identificación de los parámetros dinámicos del robot manipulador KUKA LBR IIWA 14 R820 (robot ‘asistente de trabajo industrial inteligente’), comenzando por la construcción de un modelo dinámico del robot que sea lineal en los parámetros de inercia y de fricción. Para la validación se aplica la reducción de los parámetros dinámicos a parámetros base para poder garantizar su estimación. Los experimentos del robot serán basados en trayectorias de excitación optimizadas. Una vez realizados los experimentos se realizará una validación cruzada con otra trayectoria optimizada para medir la validez del modelo.es_ES
dc.description.degreeMáster Universitario en Ingeniería Mecánica Aplicada y Computacional por la Universidad Pública de Navarraes_ES
dc.description.degreeIngeniaritza Mekaniko Aplikatuko eta Konputazionaleko Unibertsitate Masterra Nafarroako Unibertsitate Publikoaneu
dc.format.mimetypeapplication/pdfen
dc.identifier.urihttps://academica-e.unavarra.es/handle/2454/42458
dc.language.isospaen
dc.rights.accessRightsinfo:eu-repo/semantics/openAccess
dc.subjectIdentificación de Parámetroses_ES
dc.subjectParametrizaciónes_ES
dc.subjectOptimizaciónes_ES
dc.subjectModeladoes_ES
dc.subjectReducciónes_ES
dc.subject.geoIdentificación de Parámetroses_ES
dc.titleIdentificación de parámetros dinámicos del robot KUKA LBR IIWAes_ES
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/masterThesis
dspace.entity.typePublication
relation.isAdvisorTFEOfPublicatione7d5cd2e-5e19-4ef9-ba9b-7e3505379d96
relation.isAdvisorTFEOfPublication.latestForDiscoverye7d5cd2e-5e19-4ef9-ba9b-7e3505379d96

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