Cálculo y optimización del espacio de trabajo de un manipulador paralelo del tipo Hexaglide

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Date
2014Author
Advisor
Version
Acceso abierto / Sarbide irekia
Type
Trabajo Fin de Grado/Gradu Amaierako Lana
Impact
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nodoi-noplumx
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Abstract
En este trabajo de fin de grado se propone la modelización matemática y cinemática, mediante el programa informático MatLab, de un robot manipulador paralelo del tipo Hexaglide.
Dada la complejidad de sus cadenas cinemáticas cerradas se resolverá el problema mediante la cinemática inversa y se añadirán limitaciones añadidas a la resolución analítica con objeto de una mejor aproximación de los re ...
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En este trabajo de fin de grado se propone la modelización matemática y cinemática, mediante el programa informático MatLab, de un robot manipulador paralelo del tipo Hexaglide.
Dada la complejidad de sus cadenas cinemáticas cerradas se resolverá el problema mediante la cinemática inversa y se añadirán limitaciones añadidas a la resolución analítica con objeto de una mejor aproximación de los resultados a la realidad.
Para comprender mejor el funcionamiento de este tipo de robots se representarán gráficamente distintas características del mismo como el espacio de trabajo cartesiano y angular y sus evoluciones en función de distintas variables.
Una vez implementada la modelización se buscarán las condiciones geométricas óptimas del robot para maximizar su espacio de trabajo desde el punto de vista del volumen y de los posibles giros de la cabeza del robot en las diferentes posiciones del espacio [--]
Subject
Robots manipuladores paralelos,
Hexaglide,
Matlab
Degree
Graduado o Graduada en Ingeniería en Tecnologías Industriales por la Universidad Pública de Navarra /
Industria Teknologietako Ingeniaritzan Graduatua Nafarroako Unibertsitate Publikoan