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dc.creatorMoldes Sáez, Davides_ES
dc.date.accessioned2014-08-14T10:44:12Z
dc.date.available2014-08-14T10:44:12Z
dc.date.issued2014
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/2454/11884
dc.description.abstractEn este trabajo de fin de grado se propone la modelización matemática y cinemática, mediante el programa informático MatLab, de un robot manipulador paralelo del tipo Hexaglide. Dada la complejidad de sus cadenas cinemáticas cerradas se resolverá el problema mediante la cinemática inversa y se añadirán limitaciones añadidas a la resolución analítica con objeto de una mejor aproximación de los resultados a la realidad. Para comprender mejor el funcionamiento de este tipo de robots se representarán gráficamente distintas características del mismo como el espacio de trabajo cartesiano y angular y sus evoluciones en función de distintas variables. Una vez implementada la modelización se buscarán las condiciones geométricas óptimas del robot para maximizar su espacio de trabajo desde el punto de vista del volumen y de los posibles giros de la cabeza del robot en las diferentes posiciones del espacioes_ES
dc.format.mimetypeapplication/pdfen
dc.language.isospaen
dc.subjectRobots manipuladores paraleloses_ES
dc.subjectHexaglidees_ES
dc.subjectMatlabes_ES
dc.titleCálculo y optimización del espacio de trabajo de un manipulador paralelo del tipo Hexaglidees_ES
dc.typeTrabajo Fin de Grado/Gradu Amaierako Lanaes
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisen
dc.date.updated2014-08-11T08:03:49Z
dc.contributor.affiliationEscuela Técnica Superior de Ingenieros Industriales y de Telecomunicaciónes_ES
dc.description.degreeGraduado o Graduada en Ingeniería en Tecnologías Industriales por la Universidad Pública de Navarraes_ES
dc.description.degreeIndustria Teknologietako Ingeniaritzan Graduatua Nafarroako Unibertsitate Publikoaneu
dc.rights.accessRightsinfo:eu-repo/semantics/openAccessen
dc.rights.accessRightsAcceso abierto / Sarbide irekiaes
dc.contributor.advisorTFEAginaga García, Jokines_ES


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