Diseño e implementación en PCB de un robot auto-balanceado mediante Arduino con módulo inalámbrico

Abstract

El presente Trabajo Fin de Grado consiste en el desarrollo e implementación de un pequeño robot basado en Arduino, capaz de auto-balancearse, y de este modo mantener el equilibrio sobre sus dos ruedas. Esto se consigue empleando un sensor que nos informa en tiempo real sobre el ángulo que forma el robot con respecto al suelo. El ángulo obtenido por el sensor es gestionado por un microcontrolador (Arduino), el cual, mediante un algoritmo de control obtiene la señal de control que se transmite a los motores de las ruedas para su accionamiento. Además, se añadirá un módulo de conexión inalámbrica para poder monitorizar variables importantes del robot, o incluso llegar a controlarlo mediante cualquier Smartphone gracias a la tecnología bluetooth, y de esta manera conseguir desplazarlo siguiendo un recorrido deseado.