Estudio de la rigidez estática de un robot de 6 ejes

Abstract

En este proyecto se realiza un modelo de elementos finitos en NX Nastran de un robot de 6 giros y 6 grados de libertad, además se monta en una plataforma móvil dando dos grados de libertad más. Se le añaden los accesorios básicos necesarios y se comprueba que el conjunto sea estable al vuelco. Se estudia la precisión mínima puede dar ese conjunto para una tarea concreta de taladrado y otra de encintado. Para ello se estudian las posiciones más desfavorables y se supone que todos los rangos de movimientos van a estar dentro de esa precisión

In this project, we have made an assembly between a 6 axis robot with 6 degrees of freedom and an automatic guided vehicle (AGV), improving the movements of the robot and avoiding been a disruption for the others machines of the factory. We add the accessories which are needed for the supply of the machine, and we studied the possibility of overturn the structure. We studied the minimum accuracy of the assembly for a defined drilling and fiber placement work. We take the worst positions for each of the applications and we suppose that the others positions are under this accuracy