Análisis del error provocado por holguras en las uniones y deformaciones en los eslabones en robots paralelos

Abstract

Este proyecto fin de carrera tiene como objetivo fundamental realizar el análisis cinemático y dinámico de robots paralelos para hacer un estudio de precisión bajo distintas condiciones de trabajo. Se divide en cuatro grandes bloques: •Introducción: Se hace una breve introducción a la robótica, centrándose en los manipuladores paralelos, cuyo estudio es objeto de este proyecto. Además, se expone brevemente el trabajo que se va a desarrollar, teniendo en cuenta el trabajo previo realizado en el grupo de investigación IMAC. •Cinemática de mecanismos: Se explican conceptos fundamentales que deben ser conocidos por el lector para poder entender el resto del documento. Se divide en tres temas: la generación de trayectorias mediante funciones polinómicas, la resolución del problema de posición inverso utilizando el método geométrico y el análisis de velocidades utilizando el método de los torsores cinemáticos o screws. •Metodología de cálculo del error de posición: Se explica la metodología desarrollada para calcular el error debido a las holguras en robots paralelos en trabajos previos a este proyecto. En este proyecto fin de carrera se incorpora un apartado a dicha metodología mediante el cual se tienen en cuenta el efecto de las deformaciones en los eslabones. También se han introducido relaciones entre los distintos tipos de holgura que puede tener una unión de revolución, mejorando en este aspecto trabajos anteriores en que se suponía que eran independientes. •Resultados y conclusiones: Se muestran los resultados relacionados con el error en la postura del elemento terminal para varias trayectorias y dos robots, uno plano y otro espacial. Por otro lado se intenta hallar el modo de disminuir los saltos bruscos en la trayectoria del robot plano y se compara el efecto de considerar las holguras del robot espacial de forma dependiente e independiente.