Control automático del sistema no lineal "Ball&Beam"

Abstract

Este proyecto fin de carrera tiene como objetivos generales profundizar en el conocimiento del sistema mecánico llamado “bola y viga” (“BALL&BEAM”), y aprender a diseñar controladores analógicos para su correcto control. Para ello, el alumno tendrá que interiorizar y conocer todo el material referente al control automático, y ponerlo en práctica encontrando así el mejor control posible para este sistema en particular. Como se observa en los siguientes capítulos, la parte más complicada e interesante del proyecto es identificar y caracterizar la maqueta, para poder así, hacer una simulación lo más aproximada al sistema real posible. Por eso, nos marcamos como objetivo prioritario hacer un simulador, que modele un comportamiento próximo al que tiene la maqueta.