Diseño de un banco de ensayos multiaxial tipo plataforma Gough-Stewart

Abstract

La plataforma Gough-Stewart, también conocida como hexápodo está compuesta por seis actuadores lineales encargados de unir la plataforma móvil al suelo. La disposición espacial de dichos actuadores le proporciona 6 GDL. El presente trabajo se compone de tres apartados, en primer lugar, el desarrollo del diseño en CAD (utillajes, plataforma móvil, actuadores). En segundo lugar, el desarrollo de un modelo 'Multibody' y, finalmente, la definición de las ecuaciones cinemáticas a utilizar para el control de la citada plataforma Gough-Stewart. El objetivo final del trabajo es dar los primeros pasos para su implementación como banco de ensayos multiaxial, utilizado para el ensayo y validación de componentes y/o sistemas.

The Gough-Stewart platform, also known as the hexapod, is composed of six linear actuators that connect the mobile platform to the ground. The spatial arrangement of these actuators provides 6 GDL. The present work is composed of three sections, firstly, the development of the CAD design (tools, mobile platform, actuators). Secondly, the development of a 'Multibody' model and, finally, the definition of the kinematic equations to be used for the control of the Gough-Stewart platform. The final objective of the work is to take the first steps for its implementation as a multiaxial test bench, used for the testing and validation of components or systems.