Modelado multiplataforma para el control de un sistema articulado
Fecha
2023Versión
Acceso abierto / Sarbide irekia
Tipo
Artículo / Artikulua
Versión
Versión publicada / Argitaratu den bertsioa
Identificador del proyecto
Gobierno de Navarra//0011-1365-2021-000080 Gobierno de Navarra//0011-1411-2021-000023
Impacto
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nodoi-noplumx
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Resumen
En el presente artículo se ha trabajado con las herramientas de simulación de sistemas mecánicos Gazebo y Simulink, realizando una interconexión entre ambos con el fin de desglosar la parte dinámica y cinemática de la parte de control, obtención y tratamiento de datos. La vía de enlace entre ambos programas se realiza mediante otro software de comunicación, ROS. Con todo ello, se ha conseguido la ...
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En el presente artículo se ha trabajado con las herramientas de simulación de sistemas mecánicos Gazebo y Simulink, realizando una interconexión entre ambos con el fin de desglosar la parte dinámica y cinemática de la parte de control, obtención y tratamiento de datos. La vía de enlace entre ambos programas se realiza mediante otro software de comunicación, ROS. Con todo ello, se ha conseguido la cosimulación de un mecanismo articulado en la cual, Simulink comanda trayectorias a Gazebo a través de pares en articulaciones, Gazebo envía los valores de posición articular de la simulación a Simulink, y mediante el control multiarticular de pares realimentados diseñado en este último programa, se minimiza el error entre la trayectoria simulada y la ideal. La obtención de los parámetros del modelo dinámico requeridos en el control se ha realizado mediante una librería de Matlab (Lib_3D_MEC_Matlab) de análisis de sistemas multicuerpo desarrollada por la UPNA. [--]
Materias
Robótica,
Cosimulación,
Diseño de control,
Gazebo,
ROS,
Simulink
Editor
UNED
Publicado en
Revista Iberoamericana de Ingeniería Mecánica, 27(2) 49-60
Departamento
Universidad Pública de Navarra. Departamento de Ingeniería /
Nafarroako Unibertsitate Publikoa. Ingeniaritza Saila /
Universidad Pública de Navarra/Nafarroako Unibertsitate Publikoa. Institute of Smart Cities - ISC
Entidades Financiadoras
Este trabajo fue financiado por la “Convocatoria de ayudas a proyectos de I+D del Gobierno de Navarra” bajo los proyectos con Ref. 0011-1365-2021-000080 y Ref. 0011-1411-2021-000023.