Redesign of a PLC-controlled Kawasaki robot work cell and programming for assembly tasks

Abstract

En este trabajo, un robot de manipulación Kawasaki va a ser integrado dentro de una línea de montaje controlada por un sistema Soft-­PLC. En primer lugar, un nuevo diseño de la célula de trabajo será realizado con ayuda de software 3D-­CAD (Catia V5R19). A continuación, el robot será programado con el objetivo de trabajar como un servidor y ser controlado totalmente desde el PLC. Además, el programa de control del Soft-­PLC será reprogramado para este proceso. Para finalizar, el ensamblaje de un producto real se llevará a cabo para verificar que todo funciona adecuadamente. Algunas herramientas nuevas deberán ser diseñadas y fabricadas para este ensamblaje. El robot será programado para este proceso teniendo en cuenta que este programa debe ser ejecutado automáticamente desde el PLC.

In this work, a Kawasaki handling robot will be integrated into a Soft-­PLC-­controlled assembly line. Firstly, a redesign and improvement of the work cell is performed using 3D-­CAD software (Catia V5R19). After, the robot is programmed in order to work as a server so that the PLC can control it totally. Furthermore, the control program from the Soft-‐PLC must be partially reprogrammed for this process. Finally, a real assembly operation is realized in order to verify that everything works properly. For this assembly operation some new tools must be designed and manufactured. The robot is programmed for this motion operation as well as a server side in order to execute this program automatically.