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dc.creatorZapata Benito, Miguel Santoses_ES
dc.date.accessioned2021-07-26T07:55:54Z
dc.date.issued2021
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/2454/40252
dc.description.abstractEl objetivo final del proyecto es obtener un entorno de simulación de alta fidelidad en el cual se pueda estudiar la influencia de los parámetros del control del sistema sin riesgo de caída de la aeronave. Para ello, en primer lugar, se realizará un modelado dinámico de un tipo concreto de quadrotor, que simulará el movimiento real que realiza el vehículo y devolverá los datos que aportarían los sensores. A continuación, se modelará el piloto automático de código abierto ArduCopter. Para ello se estudiará el código del firmware escrito en C++ y se replicarán los lazos de control en Simulink, entorno que nos dará gran flexibilidad. El controlador consiste en una serie de PIDs en cascada que comandan posición y orientación. Finalmente se realizará la validación del modelo desarrollado y se realizará una caracterización de la aeronave.es_ES
dc.description.abstractThe final objective of the project is to obtain a high-fidelity simulation environment in which the influence of the control parameters of the system can be studied without the risk of the aircraft falling. To do this, firstly, a dynamic modelling of a specific type of quadrotor will be carried out, which will simulate the real movement of the vehicle and return the data provided by the sensors. Next, the open source ArduCopter autopilot will be modelled. To do this, the firmware code written in C++ will be studied and the control loops will be replicated in Simulink, an environment that will give us great flexibility. The controller consists of a series of cascaded PIDs that command position and orientation. Finally, the developed model will be validated and a characterisation of the aircraft will be carried out.en
dc.format.mimetypeapplication/pdfen
dc.language.isospaen
dc.subjectUAVes_ES
dc.subjectPIDes_ES
dc.subjectModel in the loopes_ES
dc.subjectSimulinkes_ES
dc.subjectArduCopteres_ES
dc.subjectUAVen
dc.subjectPIDen
dc.subjectModel in the loopen
dc.subjectSimulinken
dc.subjectArduCopteren
dc.titleModelado, simulación y control de un quadrotor con el firmware Arducopteres_ES
dc.typeTrabajo Fin de Máster/Master Amaierako Lanaes
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/masterThesisen
dc.date.updated2021-07-23T12:35:40Z
dc.contributor.affiliationEscuela Técnica Superior de Ingeniería Industrial, Informática y de Telecomunicaciónes_ES
dc.contributor.affiliationIndustria, Informatika eta Telekomunikazio Ingeniaritzako Goi Mailako Eskola Teknikoaeu
dc.description.degreeMáster Universitario en Ingeniería Mecánica Aplicada y Computacional por la Universidad Pública de Navarraes_ES
dc.description.degreeIngeniaritza Mekaniko Aplikatuko eta Konputazionaleko Unibertsitate Masterra Nafarroako Unibertsitate Publikoaneu
dc.rights.accessRightsAcceso embargado 2 años / 2 urteko bahituraes
dc.rights.accessRightsinfo:eu-repo/semantics/embargoedAccessen
dc.embargo.lift2023-07-01
dc.embargo.terms2023-07-01es_ES
dc.contributor.advisorTFEBarrio López, Aingerues_ES


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