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Identificación de una maqueta de motor de corriente continua

El principal objetivo de este proyecto fin de carrera es realizar la identificación de una maqueta de motor de corriente continua. Para llevan a cabo esta identificación vamos a utilizan los modelos dinámicos Output Error, ARX y ARMAX, que contienen diferentes modelos de ruido de forma que podemos estimar el más adecuado para este problema. Vamos a basar nuestra identificación en técnicas lineales. Debido a que la maqueta presenta una no linealidad, causada por el motor, tipo “zona muerta” tendremos que asegurarnos de trabajar fuera de la zona no lineal. Una vez que se tengan datos de esta zona se tendrá que identificar un punto de trabajo y linealizar alrededor del mismo. Una vez hecho lo anterior se podrá proceder a la identificación de la función de transferencia del modelo linealizado. Para la correcta identificación modelo hay que estudiar el número de polos y ceros y su localización, estimar el ruido resultante y la correlación del mismo para asegurarnos de que no nos estamos dejando sin identificar dinámicas significativas. Como ya se dijo más arriba, estudiaremos varios modelos dinámicos de sistemas ruidosos: Output Error, ARX y ARMAX. Es sabido que uno de los principales problemas para la identificación viene dado por la elección del periodo de muestreo adecuado (explicaremos este punto más adelante). Para intentar encontrar dicho periodo, para cada modelo estableceremos una serie de periodos de muestreo, con los que se realizarán distintas simulaciones, obteniendo así distintos resultados, para más tarde analizar todos ellos y obtener las conclusiones pertinentes.