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dc.coverage.spatialeast=-2.1708139; north=42.8956348; name=Alsasua, Navarra, España
dc.creatorPellejero Pérez, Ikeres_ES
dc.date.accessioned2021-10-27T15:52:55Z
dc.date.available2021-10-27T15:52:55Z
dc.date.issued2021
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/2454/40872
dc.description.abstractEste trabajo tiene por objeto realizar un proceso completo de identificación dinámica del robot colaborativo KUKA LWR IIWA. El planteamiento se basa en analizar las metodologías existentes de identificación dinámica y seleccionar un método de identificación que permita obtener los parámetros dinámicos deseados. Se deberá realizar un modelado dinámico del robot para obtener las ecuaciones que rigen el sistema y se planteará una reducción del modelo a parámetros base. Será necesario un diseño de experimentos, definiendo la trayectoria/s óptima/s para llevar a cabo la identificación paramétrica. Realizar los experimentos y medir los pares reales en las trayectorias reales, correlando así los datos del modelo estimado con el real. Utilizando los valores experimentales, se realizará una estimación de los parámetros. Por último, utilizando el modelo identificado, se estimarán los pares de una trayectoria de validación que no fuera utilizada en los experimentos para la estimación. Comparando los valores de los pares estimados y los medidos experimentalmente para esa trayectoria, se validará el modelo identificado.es_ES
dc.description.abstractThis work aims to make a complete process of dynamic identification of the collaborative robot KUKA LWR IIWA. The approach is based on analyzing the existing dynamic identification methods and select one of them, which allows to obtain the desired dynamic parameters. A dynamic modeling must be done in order to obtain the equations which rule the system and a reduction of the model to base parameters will be considered. A design of experiments will be necessary, defining the optimal/s trajectory/ies for a parametric identification. Make the experiments and measure the real torques in the real trajectories, correlating the estimated model data whit the real ones. Using experimental values, an estimation of the parameters will be done. Finally, using the identified model, the torques of a validation trajectory (not used in the identification experiments) will be estimated. Comparing the values of the estimated torques with the measured ones for that trajectory, the identified model will be validated.en
dc.format.mimetypeapplication/pdfen
dc.language.isospaen
dc.subjectKUKAes_ES
dc.subjectRobotes_ES
dc.subjectIdentificaciónes_ES
dc.subjectModeladoes_ES
dc.subjectDinámicaes_ES
dc.subjectReducciónes_ES
dc.subjectParámetroses_ES
dc.subjectTrayectoriaes_ES
dc.subjectKUKAen
dc.subjectRoboten
dc.subjectIdentificationen
dc.subjectModelingen
dc.subjectDynamicen
dc.subjectReductionen
dc.subjectParametersen
dc.subjectTrajectoryen
dc.titleIdentificación dinámica del robot KUKA LWR IWA mediante el diseño óptimo de experimentoses_ES
dc.typeTrabajo Fin de Máster/Master Amaierako Lanaes
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/masterThesisen
dc.date.updated2021-10-26T10:42:33Z
dc.contributor.affiliationEscuela Técnica Superior de Ingeniería Industrial, Informática y de Telecomunicaciónes_ES
dc.contributor.affiliationIndustria, Informatika eta Telekomunikazio Ingeniaritzako Goi Mailako Eskola Teknikoaeu
dc.description.degreeMáster Universitario en Ingeniería Mecánica Aplicada y Computacional por la Universidad Pública de Navarraes_ES
dc.description.degreeIngeniaritza Mekaniko Aplikatuko eta Konputazionaleko Unibertsitate Masterra Nafarroako Unibertsitate Publikoaneu
dc.rights.accessRightsAcceso abierto / Sarbide irekiaes
dc.rights.accessRightsinfo:eu-repo/semantics/openAccessen
dc.contributor.advisorTFEIriarte Goñi, Xabieres_ES


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