Modelado multiplataforma para el control de un sistema articulado
| dc.contributor.author | Ibarrola Chamizo, Javier | |
| dc.contributor.author | Merino Olagüe, Mikel | |
| dc.contributor.author | Iriarte Goñi, Xabier | |
| dc.contributor.author | Hualde Otamendi, Mikel | |
| dc.contributor.department | Ingeniería | es_ES |
| dc.contributor.department | Ingeniaritza | eu |
| dc.contributor.department | Institute of Smart Cities - ISC | en |
| dc.date.accessioned | 2023-11-27T11:36:34Z | |
| dc.date.available | 2023-11-27T11:36:34Z | |
| dc.date.issued | 2023 | |
| dc.date.updated | 2023-11-27T11:29:37Z | |
| dc.description.abstract | En el presente artículo se ha trabajado con las herramientas de simulación de sistemas mecánicos Gazebo y Simulink, realizando una interconexión entre ambos con el fin de desglosar la parte dinámica y cinemática de la parte de control, obtención y tratamiento de datos. La vía de enlace entre ambos programas se realiza mediante otro software de comunicación, ROS. Con todo ello, se ha conseguido la cosimulación de un mecanismo articulado en la cual, Simulink comanda trayectorias a Gazebo a través de pares en articulaciones, Gazebo envía los valores de posición articular de la simulación a Simulink, y mediante el control multiarticular de pares realimentados diseñado en este último programa, se minimiza el error entre la trayectoria simulada y la ideal. La obtención de los parámetros del modelo dinámico requeridos en el control se ha realizado mediante una librería de Matlab (Lib_3D_MEC_Matlab) de análisis de sistemas multicuerpo desarrollada por la UPNA. | es_ES |
| dc.description.sponsorship | Este trabajo fue financiado por la “Convocatoria de ayudas a proyectos de I+D del Gobierno de Navarra” bajo los proyectos con Ref. 0011-1365-2021-000080 y Ref. 0011-1411-2021-000023. | es_ES |
| dc.format.mimetype | application/pdf | en |
| dc.identifier.citation | Ibarrola-Chamizo, J., Merino-Olagüe, M., Iriarte, X., Hualde-Otamendi, M. (2023) Modelado multiplataforma para el control de un sistema articulado. Revista Iberoamericana de Ingeniería Mecánica, 27(2), 49-60 | en |
| dc.identifier.issn | 1137-2729 | |
| dc.identifier.uri | https://academica-e.unavarra.es/handle/2454/46827 | |
| dc.language.iso | spa | en |
| dc.publisher | UNED | es_ES |
| dc.relation.ispartof | Revista Iberoamericana de Ingeniería Mecánica, 27(2) 49-60 | en |
| dc.relation.projectID | info:eu-repo/grantAgreement/Gobierno de Navarra//0011-1365-2021-000080/ | |
| dc.relation.projectID | info:eu-repo/grantAgreement/Gobierno de Navarra//0011-1411-2021-000023/ | |
| dc.rights | Con permiso del editor. | es_ES |
| dc.rights.accessRights | info:eu-repo/semantics/openAccess | |
| dc.subject | Robótica | es_ES |
| dc.subject | Cosimulación | es_ES |
| dc.subject | Diseño de control | es_ES |
| dc.subject | Gazebo | es_ES |
| dc.subject | ROS | es_ES |
| dc.subject | Simulink | es_ES |
| dc.title | Modelado multiplataforma para el control de un sistema articulado | es_ES |
| dc.type | info:eu-repo/semantics/article | |
| dc.type.version | info:eu-repo/semantics/publishedVersion | |
| dspace.entity.type | Publication | |
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