El presente proyecto continua el trabajo iniciado por E. Azcona [1] sobre el control
de una maqueta de un grado de libertad. Dicho objetivo se aborda desde una nueva
perspectiva, ya que la función de transferencia se obtiene mediante la identificación
de la planta, con datos de las señales de entrada y salida, resultado de diferentes
ensayos, en lugar de la aplicación de leyes f´ısicas. Para ...
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El presente proyecto continua el trabajo iniciado por E. Azcona [1] sobre el control
de una maqueta de un grado de libertad. Dicho objetivo se aborda desde una nueva
perspectiva, ya que la función de transferencia se obtiene mediante la identificación
de la planta, con datos de las señales de entrada y salida, resultado de diferentes
ensayos, en lugar de la aplicación de leyes f´ısicas. Para lograr dichos objetivos se
trabaja en primer lugar el funcionamiento en lazo abierto del sistema. Para ello
se realiza el cambio del sensor y se emplea otro cuya resolución y requerimiento de
velocidad de lectura se adecuen a las del problema. Además, se estudia qué microcontrolador,
entre los ofertados en las placas Arduino, ofrece unas prestaciones que
se adecuen a las necesidades del problema planteado. Por otra parte, se desarrolla
un código que permita la correcta lectura del encoder, la generación de una señal
PWM con una resolución suficiente y el muestreo exacto de las señales de entrada y
salida. Tras la identificación de la planta, se comprueba el comportamiento del sistema
en lazo cerrado y la respuesta obtenida con el uso de diferentes controladores.
Se observa la variaci´on en las oscilaciones y la velocidad del sistema en función de
la posición, quedando verificada la no linealidad del mismo [--]
The current thesis continues with the projected about the control of a mockup with
a single degree of freedom started by Azcona [1]. This same objective is addressed
from a new perspective, as the transfer function will be obtained by the identification
of the plant, based on input-output data obtained from di↵erent tests, instead of
applying basic physical laws. In order to reach the objecti ...
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The current thesis continues with the projected about the control of a mockup with
a single degree of freedom started by Azcona [1]. This same objective is addressed
from a new perspective, as the transfer function will be obtained by the identification
of the plant, based on input-output data obtained from di↵erent tests, instead of
applying basic physical laws. In order to reach the objectives, the first step is to
obtain the open loop functioning of the system. To this end, it is necessary to
include a new encoder, that meets the needs for su"cient resolution and suitable
requirement of reading speed of the problem. Besides, the di↵erent microcontrollers
o↵ered in Arduino boards were considered, in order to see which of them is more
appropriate for the requirements of the posed problem. Additionally, a coder that
allows a correct reading of the encoder, the generation of a PWM signal with a
high enough resolution and the exact sampling of input-output signals is developed.
After performing the identification, di↵erent controllers were proved in a closed
loop configuration. It is possible to observe the variations in oscillation and system
velocity depending on the position, validating the expected non linearity of the
system [--]
