Characterization and use of the PAC7001 camera with the posit algorithm on an AVR microcontroller

Abstract

Este proyecto trata sobre la caracterización y uso de la camara PAC7001 para la implementación de un sistema de estimación de pose. Este sistema estará orientado al uso en tecnologías asistivas como un sistema de posicionamiento de la cabeza. La pose se calcula mediante el algoritmo POSIT, ejecutado en un microcontrolador AVR. Este algoritmo a su vez será optimizado para su uso en disposivos AVR de 8 bits. En este proyecto las capacidades de la camara son analizadas, comprobando las diferentes con guraciones tanto de hardware como de software. Para probar las diferentes con guraciones se montará un prototipo del sistema, y se analizará la respuesta del mismo para las diferentes con guraciones. Además del software del microcontrolador, se implementan diferentes programas auxiliares para analizar el sistema desde el PC , de forma que se facilite el desarrollo del mismo en un futuro.

This thesis focuses on the characterization and use of the PAC7001 camera in order to implement pose estimation system. This system would be used in assistive technologies as a head tracking system. The pose is calculated with a POSIT algorithm running in an AVR microcontroller, the algorithm is improved to work on AVR 8-bits devices. In this thesis the possibilities of this camera are analysed, by both hardware and software con guration. Therefore a initial head tracking system is implemented. Along with the microcontroller software, debug programs for the PC are implemented in order to help in future development.