Arduinorekin programatutako pendulu alderantzikatua.

Gradu Amaierako Lan honetan alderantzizko pendulu baten sistema mekanikoa diseinatutako prozesua aurki daiteke. Edozein sistema mekaniko diseinatzerako orduan, pieza bat behin baino gehiagotan marraztu behako dugu beti, hasieran ikusten ez genuen arazo bat aurkitzen dugulako. Horren antzera, kasu honetan ere, sorturiko eredu ezberdinak aurki daitezeke, bakoitzak zituen arazo ezberdinekin eta emandako konponbideekin. Irudien bidez, alderantzizko penduluaren sistema mekanikoaren eboluzioa argi ikus daiteke, azken eta behin betiko eredura iristen garen arte. Horren ostean, sistemaren fabrikazio eta eraikitzen pausuen azalpena aurki daiteke, eta baita erabilitako eta erositako materiala ere. Kontutan hartu beharra dago, prototipoak dituen pieza guztiak ez ditugula guk diseinatu, badaude batzuk zeintzuk erosteko aukera baitgenuen. Alderantzizko penduluaren funtzionamenduak gida batzuetatik irristatzen den ibilgailu baten desplazamenduan oinarritzen da. Ibilgailu horretan dihoan pendulua bertikal gelditzeko (ardatz bertikalarekiko 0º) eta ez erortzeko ibilgailuak alde batera eta bestera mugituko da penduluaren posizio angeluarraren arabera, zeinak enkoder batek irakurriko duen. Hori guztia egin ahal izateko, sistema mekanikoaz gain, sistema eta programa elektronikoa beharrezkoa da, eta informazio hori guztia memoria honetan ere aurki daiteke. Aurretik esan bezala, hasiera batean pendulua bertikal geldi zezan programa sortzea geneukan helburu, baina denbora falta dela eta, azkenean, ibilgailuari desplazamendu bat programatu eta enkoderrak penduluaren mugimenduaren irakurketa aztertu dugu eta baita ibilgailuaren azelerazioa ere. Ildo beretik, sistema osoa fabrikatzeko behar izan ditugun sistema elektriko eta elektronikoen (enkoderraren, motorraren, driverraren…) fitxa teknikoak aurki daitezeke, diseinatutako sistema orokorraren, azpimultzoen eta pieza bakoitzaren planoekin batera.