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Modelado y linealización de una grúa rotativa

Este trabajo tiene como objetivo el análisis de la dinámica de una grúa rotativa similar a las comerciales, la obtención de un modelo no lineal que describa su dinámica y la linealización de ese modelo para obtener un sistema lineal. Las ecuaciones del movimiento de la grúa rotativa se derivan mediante la utilización de la mecánica lagrangiana. De esta manera, se obtienen las ecuaciones dinámicas del sistema y se construye un modelo no lineal en Simulink que se asemeje a la dinámica real de la grúa. Este modelo es validado mediante la realización de varias pruebas de simulación como es la inclusión de un impulso en las entradas del sistema, entre otras. Posteriormente, una vez el modelo no lineal es validado, éste se linealiza en torno a los puntos de equilibrio del sistema para obtener el modelo lineal. Este modelo lineal es validado mediante las mismas técnicas que el modelo no lineal y se compara su comportamiento con el modelo no lineal. El resultado es un modelo aproximado de la dinámica real pero útil para el diseño de controladores.