Modelado y linealización de una grúa rotativa

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dc.contributor.advisorTFEElso Torralba, Jorge
dc.contributor.advisorTFEMiquélez Madariaga, Irene
dc.contributor.affiliationEscuela Técnica Superior de Ingeniería Industrial, Informática y de Telecomunicaciónes_ES
dc.contributor.affiliationIndustria, Informatika eta Telekomunikazio Ingeniaritzako Goi Mailako Eskola Teknikoaeu
dc.contributor.authorErro Iturri, Íñigo Román
dc.date.accessioned2023-10-20T07:15:34Z
dc.date.issued2023
dc.date.updated2023-10-17T14:39:54Z
dc.description.abstractEste trabajo tiene como objetivo el análisis de la dinámica de una grúa rotativa similar a las comerciales, la obtención de un modelo no lineal que describa su dinámica y la linealización de ese modelo para obtener un sistema lineal. Las ecuaciones del movimiento de la grúa rotativa se derivan mediante la utilización de la mecánica lagrangiana. De esta manera, se obtienen las ecuaciones dinámicas del sistema y se construye un modelo no lineal en Simulink que se asemeje a la dinámica real de la grúa. Este modelo es validado mediante la realización de varias pruebas de simulación como es la inclusión de un impulso en las entradas del sistema, entre otras. Posteriormente, una vez el modelo no lineal es validado, éste se linealiza en torno a los puntos de equilibrio del sistema para obtener el modelo lineal. Este modelo lineal es validado mediante las mismas técnicas que el modelo no lineal y se compara su comportamiento con el modelo no lineal. El resultado es un modelo aproximado de la dinámica real pero útil para el diseño de controladores.es_ES
dc.description.degreeMáster Universitario en Ingeniería Industrial por la Universidad Pública de Navarraes_ES
dc.description.degreeNafarroako Unibertsitate Publikoko Unibertsitate Masterra Industria Ingeniaritzaneu
dc.embargo.inicio2023-10-20
dc.embargo.lift2028-10-01
dc.embargo.terms2028-10-01
dc.format.mimetypeapplication/pdfen
dc.identifier.urihttps://academica-e.unavarra.es/handle/2454/46597
dc.language.isospaen
dc.rights.accessRightsinfo:eu-repo/semantics/embargoedAccess
dc.subjectGrúa rotativaes_ES
dc.subjectLinealizaciónes_ES
dc.subjectModeladoes_ES
dc.subjectHuman-in-the-loopes_ES
dc.subjectMecánica lagrangianaes_ES
dc.subjectMatlabes_ES
dc.subjectSimulinkes_ES
dc.subjectValidaciónes_ES
dc.titleModelado y linealización de una grúa rotativaes_ES
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/masterThesis
dspace.entity.typePublication
relation.isAdvisorTFEOfPublication71dbdc9a-52f5-4acb-9d8b-b377b96e47b2
relation.isAdvisorTFEOfPublication91f6ee8c-ea8a-446c-8c13-3478b5441489
relation.isAdvisorTFEOfPublication.latestForDiscovery71dbdc9a-52f5-4acb-9d8b-b377b96e47b2

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