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Identificación de parámetros dinámicos del robot KUKA LBR IIWA

Este trabajo trata sobre la identificación de los parámetros dinámicos del robot manipulador KUKA LBR IIWA 14 R820 (robot ‘asistente de trabajo industrial inteligente’), comenzando por la construcción de un modelo dinámico del robot que sea lineal en los parámetros de inercia y de fricción. Para la validación se aplica la reducción de los parámetros dinámicos a parámetros base para poder garantizar su estimación. Los experimentos del robot serán basados en trayectorias de excitación optimizadas. Una vez realizados los experimentos se realizará una validación cruzada con otra trayectoria optimizada para medir la validez del modelo.