Control de posición de dedos de una mano robótica impresa en 3D con Arduino Due

El objetivo de este trabajo de Fin de Grado se ha fijado en el aprendizaje de las diferentes formas de control existentes a la hora de controlar la posición de los movimientos de una mano artificial, que podría utilizarse a forma de prótesis en un futuro. Para cumplir dicho objetivo se ha planteado también la fabricación de un prototipo mecánico con capacidad de movimiento. Por un lado se estudiarán las múltiples opciones que se pueden implementar en para la realización de un control, tanto en lazo abierto como en lazo cerrado. Tras el debido estudio se realizarán las pruebas para controlar de cada forma estudiada nuestro prototipo. Por otro lado se ha realizado un prototipo mecánico de una mano robótica mediante la utilización de la técnica de impresión en 3D. A este prototipo se le ha dotado de los elementos necesarios para generar un eficiente sistema de control de movimiento el cual lo gobernará un microcontrolador Arduino DUE.

The aim of this Final Degree project has been to learn the different forms of control that exist when controlling the position of the movements of an artificial hand, which could be used as a prosthesis in the future. To achieve this objective, the manufacture of a mechanical prototype with movement capacity has also been considered. On the one hand, the multiple options that can be implemented in order to carry out a control will be studied, both in open loop and in closed loop. After the due study, the tests will be carried out to control our prototype in each studied form. On the other hand, a mechanical prototype of a robotic hand has been made by using the 3D printing technique. This prototype has been equipped with the necessary elements to generate an efficient motion control system which will be governed by an Arduino DUE microcontroller.